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一．装置概述
形状判别机械手是典型的机电一体化实训产品，结合大中院校的教学过程，能满足学生对机械设备的拆装和调试，同时有能够在该产品中进行PLC编程控制、气动控制和调试、传感器应用等多种技能的综合训练。该装置能把不同形状的来料工件送至形状判别工位，通过传感器判断来料的形状，由机械手抓取工件，分别把不同形状的工件放至相应的料仓。
二．设备特点
1、质量可靠，装置从设计到生产的工艺和流程都已通过了IS09001质量体系认证，涉及的元器件采用国内外知名品牌，确保产品的质量和可靠运行。
2、结构简洁，适合学员反复进行机械拆装实训，能自己动手完成各部件的拆卸、安装和机械调试，增强学员对各种机械部件的认识和使用。
3、蕴涵教学内容丰富，装置中融合了机械拆装、传感器应用、PLC控制、气动控制等机电一体化教学中的基本教学知识。
三．技术参数
序号 | 名称 | |
1 | 输入电压 | 单相三线制 AC220V±10% 50Hz 4A |
2 | 输出电压 | 24VDC 具有限流型短路软保护和自恢复功能 |
3 | 整机功率 | ≤1.5Kw |
4 | 安全保护措施 | 具有过载保护、短路保护、漏电保护等功能，所有电器 安全符合相关的国标标准 |
5 | 工作环境 | 温度-10℃－+40℃ 相对湿度<85％（25℃） |
6 | 接地 | 第三种接地 |
四．设备组成
形状判别装置大体可分为二个部分:形状判别控制系统、形状判别机构等组成，以下重点介绍装置各部件的使用说明;
机械部分主要配置:运动机构单元、驱动器单元、控制组件单元等三单元构成。
1、运动执行机构:
运动执行机构主要由判别装置、抓取分类装置和存储装置组成。
机械手控制系统:采用龙门式固定结构，铝型材支架固定。由步进电机及其驱动器控制x轴做水平方向的位移控制，采用丝杆驱动，有效行程不低于300m;z轴由气缸驱动，行程不低于50mm，控制机械手在垂直方向作伸缩运动;气动夹爪一个，含夹具，能完成圆形工件和方形工件的分层夹取。系统包含原点传感器一个、位置校验传感器2个、限位开关两个。
1)气动执行单元:用于工件的抓取取、放置功能，借助精确定位的位置控制实现工件的搬 运。主要由夹爪气缸、双杆气缸、磁感应接近开关组成。
2)传送判别机构:传送判别机构主要由直流电机、皮带轮传送装置、光电检测传感器和电感传感器组成;由工业铝型材支架固定，包含导向装置、定位装置、形状判别传感器、工件到位检测传感器、直流减速电机等;传送带规格:长x宽x厚=850X60X2mm。
3)检测单元:检测物料有两种形状:分别为圆形和方形。
2、控制系统:
控制系统分别由电源部分、电机驱动器、PLC模块以及接线端子排组成;PLC模块:用来控制整个系统的运行。
端子排:机构执行单元与控制单元的元件配线都引至端子排上，方便学生接线与排查故障。
电磁阀:用来控制气动产品的运行。
电源部分:用来给整个机构供电机驱动器:采用安科特步进电机以及步进驱动器。
五．实训项目
序号 | 项目名称 | 序号 | 项目名称 |
1 | 气压回路的认识 | 6 | 电气元件的认识 |
2 | 气压回路的拆装、组合 | 7 | 电气回路的设计、拆装、组合 |
3 | 龙门机械手的认识 | 8 | PLC编程的设计 |
4 | 机构的拆装、组合 | 9 | 接点硬体的拆装 |
5 | 感应式传感器，光电传感器的认知和应用 | 10 | 步进电机系统的认知和调试 |
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