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一、系统概述：
形状判别机械手是典型的机电一体化实训产品，结合大中院校的教学过程，能满足学生对机械设备的拆装和调试，同时有能够在该产品中进行PLC编程控制、气动控制和调试、传感器应用等多种技能的综合训练。该装置能把不同形状的来料工件送至形状判别工位，通过传感器判断来料的形状，由机械手抓取工件，分别把不同形状的工件放至相应的料仓。
二、该装置的特点和优点：
1、质量可靠，装置从设计到生产的工艺和流程都已通过了ISO9001质量体系认证，涉及的元器件采用国内外知名品牌，确保产品的质量和可靠运行；
2、结构简洁，适合学员反复进行机械拆装实训，能自己动手完成各部件的拆卸、安装和机械调试，增强学员对各种机械部件的认识和使用；
3、蕴涵教学内容丰富，装置中融合了机械拆装、传感器应用、PLC控制、气动控制等机电一体化教学中的基本教学知识。
三、技术参数:
1、 输入电压:AC 220V 50Hz 4A；
2、 执行驱动电压：DC24V/4.5A；
3、 环境温度：-10-55℃（工作） -20-70℃（保存）；
4、 相对湿度：35-85%（无冷凝）；
5、接地：第三种接地；
6、 工作环境：禁止腐蚀性，可燃性气体接触,防止导电尘埃。
四、系统结构：
形状判别装置大体可分为二个部分：形状判别控制系统、形状判别机构等组成，以下重点介绍装置各部件的使用说明；
机械部分主要配置：运动机构单元、驱动器单元、控制组件单元等三单元构成。
1、运动执行机构：
运动执行机构主要由判别装置、抓取分类装置和存储装置组成。
机械手控制系统：采用龙门式固定结构，铝型材支架固定。由步进电机及其驱动器控制X轴做水平方向的位移控制，采用丝杆驱动，有效行程不低于300mm；Z轴由气缸驱动，行程不低于50mm，控制机械手在垂直方向作伸缩运动；气动夹爪一个，含夹具，能完成圆形工件和方形工件的分层夹取。系统包含原点传感器一个、位置校验传感器2个、限位开关两个。
1）气动执行单元：用于工件的抓取取、放置功能，借助精确定位的位置控制实现工件的搬运。主要由夹爪气缸、双杆气缸、磁感应接近开关组成。
2）传送判别机构：传送判别机构主要由直流电机、皮带轮传送装置、光电检测传感器和电感传感器组成；由工业铝型材支架固定，包含导向装置、定位装置、形状判别传感器、工件到位检测传感器、直流减速电机等；传送带规格：长×宽×厚=850×60×2mm。
3）检测单元：检测物料有两种形状：分别为圆形和方形。
2、控制系统：
控制系统分别由电源部分、电机驱动器、PLC模块以及接线端子排组成；
PLC模块：用来控制整个系统的运行；
端子排：机构执行单元与控制单元的元件配线都引至端子排上，方便学生接线与排查故障；
电磁阀：用来控制气动产品的运行；、电源部分：用来给整个机构供电机驱动器：采用安科特步进电机以及步进驱动器。
五、实训项目：
1、气压回路的认识；
2、气压回路的拆装、组合；
3、龙门机械手的认识；
4、机构的拆装、组合；
5、感应式传感器，光电传感器的认知和应用；
6、电气元件的认识；
7、电气回路的设计、拆装、组合；
8、PLC编程的设计；
9、接点硬体的拆装；
10、步进电机系统的认知和调试。
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