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一、简介
无人驾驶实训车采用市售无人驾驶车为原型车，车辆性质为L4级中型厢式无人配送车。车辆采用先进的AI深度学习人工智能，可进行图像识别、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、多传感器融合、自动驾驶决策与控制等教学和研究，并支持二次开发。通过无人驾驶车体验，操作熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构。
二、基础参数
序号 | 参数名称 | 参数详情 |
1 | 车型级别 | L4级无人驾驶城配车 |
2 | 车身尺寸 | ≥3000mm1100mm1700mm |
3 | 货厢容积 | 3m³ |
4 | 额定载重 | 500kg |
5 | 最高时速 | 36km/h |
6 | 最小转弯半径 | 3.5m |
7 | 驱动形式 | 纯电动后驱 |
三、动力与续航参数
序号 | 参数名称 | 参数详情 |
1 | 电池类型 | 磷酸铁锂电池 |
2 | 电池容量 | 12.7kWh |
3 | 续航里程 | 150km |
4 | 充电时间 | 2.2小时 |
5 | 工作温度 | -30°C至60°C |
6 | 防水等级 | IP55 |
四、感知系统全量参数
感知系统大类 | 设备名称 | 详细技术参数 | 核心应用价值 |
激光雷达组 | 主前向多线激光雷达（车头内置1台） | 类型：车规级16线/32线混合固态激光雷达 | 输出三维点云，精准识别行人、电动车、路沿、低矮障碍物、悬空树枝、隔离桩；雨雪雾环境下稳定测距，有效弥补摄像头在强光、弱光场景下的感知缺陷 |
激光雷达组 | 尾部补盲短距激光雷达（车尾1台） | 测距范围0.1–30m，支持360°局部扫描 | 支撑倒车自动泊车功能，实现车尾近距离行人防碰撞，完全避免入库过程中的剐蹭风险 |
视觉相机系统 | 前向三目融合相机（车头内置） | 长焦相机：80m远距离交通信号灯、标识牌识别 | 输出目标2D识别结果、距离估算数据、车道分割信息，与激光雷达完成视觉-点云深度融合，大幅提升前向感知可靠性 |
视觉相机系统 | 车身侧视双目相机（左右各2台，共4台） | 水平广角180°，覆盖车辆两侧20m全范围 | 精准识别横穿行人、非机动车、侧方停靠车辆、路边障碍物，是窄路会车、主动避让行人场景的核心感知支撑 |
视觉相机系统 | 尾部双目后视相机（车尾2台） | 覆盖后方30m全区域 | 支撑倒车作业、自动充电对接、后方来车实时预警，消除车尾感知盲区 |
视觉相机系统 | 全景环视鱼眼相机（车身四角4台） | 近距离0–5m无缝拼接生成360°鸟瞰俯视图 | 适配低速挪车、狭小通道通行、底盘低矮障碍物检测场景，支持远程监控画面实时回传 |
毫米波雷达组 | 前向长距毫米波雷达1台（车头主雷达位） | 测距范围0.5–100m | 精准测算前车、行人的相对速度，提前触发预减速、紧急制动预警机制，大幅提升前向行驶安全性 |
毫米波雷达组 | 四角短距毫米波角雷达4台（车身前后左右四角） | 单台覆盖侧后方30m区域 | 激光雷达被遮挡、强光逆光、大雪大雾场景下独立兜底运行，有效防止动态目标漏检，实现全天候冗余感知 |
超声波雷达组 | 8路超声波传感器（车身四周均匀布置） | 探测距离0.05–3m，仅在≤10km/h低速工况启用 | 精准识别低矮石墩、路桩、墙面、护栏，避免近距离剐蹭，为自动对接充电桩提供精准定位辅助 |
高精度定位传感组合 | RTK差分GNSS双模定位模块 | 支持北斗+GPS双卫星系统，外接车顶隐藏式高增益天线 | 在开阔园区、城市辅路等场景下实现车道级精准定位，满足自动驾驶导航需求 |
高精度定位传感组合 | IMU六轴惯性测量单元（车规级） | 核心参数：陀螺零偏≤6°/h，加速度计高稳定 | 隧道、林荫遮挡、室内无卫星信号场景下，短时纯惯性推算位置，避免定位丢失；输出车身俯仰、横滚、航向姿态数据，修正感知畸变 |
高精度定位传感组合 | 四轮独立轮速编码器 | 实时采集车轮转速、转向角度，完成里程计推算 | 融合IMU实现SLAM地图匹配，支持无高精地图场景下的轻量级L4自动驾驶运行 |
五、配套实训项目清单
序号 | 实训项目名称 | 实训核心目标 | 建议实训时长 |
1 | 小车整体构成与传感器配置实训 | 完整掌握无人车整车硬件架构，逐一识别所有感知传感器的安装位置、外观形态与基础接线逻辑 | 2课时 |
2 | 底盘通信及配置实训 | 掌握整车CAN总线、无线通信链路的连接规则，完成底盘各模块的通信参数配置，排查基础通信故障 | 2课时 |
3 | 小车传感器软件操作实训 | 独立完成激光雷达、各类相机、毫米波雷达等传感器的软件端参数调试、状态读取，验证单传感器的基础运行状态 | 4课时 |
4 | 多图像源操作与多类算法应用实训 | 操作12路视觉相机的图像采集与拼接功能，掌握目标识别、车道分割等主流视觉算法的调用与效果验证方法 | 4课时 |
5 | 系统接口设置与故障排查实训 | 熟悉整车感知系统的各类对外数据接口定义，独立完成接口配置、接口通信故障的定位与修复操作 | 4课时 |
6 | 实际数据处理和地图制作实训 | 采集实车运行的原始感知数据，完成数据清洗、标注，掌握基础栅格地图的制作全流程 | 4课时 |
7 | 点云地图制作实训 | 基于激光雷达输出的三维点云数据，完成点云配准、去噪，独立生成可用于自动驾驶导航的高精度点云地图 | 4课时 |
8 | 小车循迹及自动驾驶技术实训 | 配置基础循迹参数，完成无人车沿预设路径自主行驶的全流程操作，掌握基础L4自动驾驶的运行逻辑 | 4课时 |
9 | 高精地图自动驾驶实训 | 导入已制作完成的高精地图，完成无人车基于高精地图的全场景自主导航、避障、定点停靠等进阶自动驾驶操作 | 4课时 |
10 | 小车模块认知与参数设置实训 | 全面梳理整车所有硬件模块的技术参数，独立完成各模块的自定义参数配置，适配不同场景的运行需求 | 2课时 |
六、线控底盘综合测试教学系统V3.0参数
系统名称 | 核心组成模块 | 通讯技术方案 | 支持终端平台 | 系统核心优势 |
线控底盘综合测试教学系统V3.0 | 学校管理平台、标准化课程体系、智能录课系统、全品类教学资源库 | 采用物联网技术，集成4G/5G通讯模块+蓝牙无线数据传输双链路，保障数据传输稳定不中断 | 全平台兼容：支持PC电脑端、安卓(Android)系统手机/平板、IOS系统手机/平板 | 打破传统教学的空间限制，老师和学生可随时随地开展线上教学、实操练习、资源调取，实现多终端同步的理实一体化教学体验 |
一）、角色管理
系统分为系统管理员、学校管理员、老师、学生四个角色。
1．系统管理员：拥有整个系统的最高权限，维护整个系统及后台数据；
2．学校管理员：一校一账号，由系统管理员创建，对相应学校的数据管理，拥有某一校内部的所有权限。可创建管理老师账号。
3．老师：由学校管理员创建，可创建管理自己班级学生账号和数据。增加试题，发布考试、课程管理等。
4．学生：学生登陆信息由老师导入，或者自行注册登陆，并完善个人信息。
二）、系统前端
包括：云端课堂、直播课堂、考试系统、云诊断、数据采集、智能教学系统、智能控车系统。个人信息管理
1．云端课堂：由老师在系统后台发布教学课程包括（视频、PPT、3D动画等），并选择绑定本节课所需硬件设备，可实现在观看教学的同时可根据提示连接相关设备功能进行操作，学生在学习过程中，遇到不会使用的工具或设备，可随时调取工具和设备的使用说明，可随时达到理实结合的教学目的。
2．直播课堂：由专家或老师在线进行高清视频直播，学生可直接通过手机与直播专业或老师进行交流，采用网络远程实物车上讲解实践及操作一问一答互动视频讲解。任务明确操作步骤详细，现场解决学生疑难问题照做就能完成实践任务。降低教师的工作强度，采用真人、实车、实景视频直播、声音时时采集（普通话讲解）、主讲教师和设备清晰色彩还原度高。将远景、中景、特写通过画中画形式呈现在学生面前内。视频图像清晰度达到1680p以上；声音与画面同步，动画清晰、流畅，声音清晰，与画面同步。
3．理论考试：考试按专业为分初、中、高三个等级。由管理员和老师添加上传试题到试题库，学生进行可自行试题练习和模拟考试，
① 试题练习把试题库里试题按顺序一道一道练习，正常自动跳到下一题，错误则显示正确答案并显示试题解析。
② 错误练习，在每次练习和考试中错误的题自动加入到错题库中，学习可以在错误练习版块中对错题进行学习，答对后从错误库中移除。并自动跳到下一错题，答错后则显示正常答案并显示试题解析。
③ 模拟考试，由学生自发进行的模拟考试，选择专业、选择等级后可进行考试，考试时间为60分钟，试题从题库中随机抽取100道题，每题1分，开始考试后，学生进行答题，每道题只能答一次，不可更改，学生答完后可手动提交试卷，到达考试结果时间系统强制交卷，显示成绩单。学生可查看自己的试卷详情。错题自动加入到个人错题库中。
④ 老师发布理论考试：老师可以后台发布考试，选择开考时间、考试所需时间、考试专业、考试等级，班级等信息，添加试题，可从试题库里选择试题也可增加新的试题。共100道题。每题1 分。系统会在考试前一小时发送通知到各学生手机端。学生打开手机进入系统，到考试时间点击开始考试，（如过了考试时间，则显示已开始考试多长时间，点开始考试），则进入老师发布的考试卷，开始考试后，学生进行答题，每道题只能答一次，不可更改，学生答完后可手动提交试卷，到达考试结果时间系统强制交卷，显示成绩单。老师可查看学生的成绩单及试卷详情，学生可查看自己的试卷详情。
⑤ 老师发布实训考试：教师和学生在PC电脑端或任意安卓(Android)/苹果系统的智能手机或平板电脑通过4G/5G模块及无线网络(WIFI)与实训台或示教板安装的电路硬件模块。
⑥ 实训考试由老师发起，老师端通过4G/5G网络选择从后台选择所需要用到的考核设备，每台设备都有唯一的ID，可对所选设备进行单个或多个故障点及故障类型进行设置，实训台或示教板即出现相应故障，当退出该模式时，设备即自动恢复正常状态，适合教师进行实训讲解时使用。
⑦ 多人考核模式：系统对同时接入的设备无限制，可设置试卷考试时间及分值，且可调用存储的试题或新编试题生成试卷，实训台或示教板即出现相应故障后，学生按检测流程进行诊断检测和答题，学生答题后系统不会对设备故障进行自动恢复，适合小组考核或练习。
⑧ 单人考核模式：教师选择单个学生进行考核，可设置试题考试时间及分值，学生答题后系统自动将正确的故障点将恢复正常，适合学生技能点考核。
⑨ 成绩查询及成绩单导出：考试结束后，软件自动生成EXCEL成绩单。
4．云诊断，每台设备都配有唯一ID的4G/5G和WIFI诊断模块，可通过PC端或安卓手机、平板端进行远程故障诊断。数据流读取。读取故障码、清除故障码；并配有故障码解析说明，维修视频、维修案例等。
5．智能教学系统，系统配有原车电路图，可在电路图上对相关模块进行故障设置，包括断短、短路、虚接等。可对相关模块进行实时的数据采集，配有示波器功能。显示实时的动态数据变化。每个模块都有相关的教学资料，包括维修资料、维修案例、电路图等。
6．远程控制系统，每台设备都配有唯一ID的4G/5G和WIFI控制模块，可通过PC端或安卓手机、平板端进行对设备的远程控制，包括车辆启动、车窗控制、空调控制、中控锁开关控制、车灯控制、车速控制、发动机转速控制等，并通过界面防真图显示设备状态信息。
三）、系统后台
包括：学校管理、老师管理、学员管理、数据库管理、课程管理、资源库管理、远程设备管理及维护等。
1．学校管理，系统管理员可在后台创建新学校、分配学校管理员账号、进行各学校管理。
2．老师管理，由学校管理员分配建立老师账号，建立学校信息，专业分类，管理各老师的档案信息。
3．学员管理，由老师导入本班级的学生信息。学生信息包括学校名称、班级、专业、学号、入学时间、邮箱、手机号、地址等。
4．数据库管理，学校管理员可查看所有班级的详情数据，包括学员信息、学员每次的考试成绩，老师可管理本班级的数据，包括本班极学员信息及学员的考核信息。
5．设备管理及维护，每台设备上都配有4G/5G和WIFI通讯模块，通过4G/5G/WIFI通讯技术，系统管理员可即时查看所有院校的设备运行状态，可对设备进行远程诊断检测。并有维护保养提醒。各学校的管理员可查看各自院校的设备运行状态，可远程诊断检测，并有维护保养提醒；
6．课程数据管理，对所有课程数据的权限、审核、编辑等管理。
四）、资源库中心
1．为老师提供教学课件各种所需的素材库，包括课件模版、动画、3D模型、图片、电路图、维修手册等。
2．专业分类：根据专业不同，明确建立对应的树型目录结构；
3．权限：老师登陆后，可对资源库的各种素材进行下载，也可上传素材至资源库。
4．帮助：资源库没有素材，老师可在平台提出申请，制作团队会根据老师要求制作出相应的素材并上传至资源库，制作上传后老师会收到素材更新提醒，并把对应下载位置发给老师。
五）、教学资源
教学资源包主要包含课程标准、教学课件、教案、教学视频、习题、实训指导书等内容。
项目一智能汽车底盘线控技术认知
任务1智能汽车底盘线控技术介绍
任务2智能汽车底盘线控基本构造认知
项目二线控驱动系统故障检修
任务1线控驱动系统认知
任务2线控驱动系统的装配
任务3线控驱动系统的调试
任务4线控驱动系统的故障检修
项目三线控制动系统故障检修
任务1线控制动系统认知
任务2线控制动系统的装配
任务3线控制动系统的调试
任务4线控制动系统的故障检修
项目四线控转向系统故障检修
任务1线控转向系统认知
任务2线控转向系统的装配
任务3线控转向系统的调试
任务4线控转向系统的故障检修
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