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产品展示 浏览次数:222
 
TC-Cgbot双臂机器人科教平台
产品概述:
TC-Cgbot是一款专注于室内应用研究的自主移动双臂机器人,可完美的应用于教育研究、健康护理以及智能家居等科研领域。Cgbot采用模块化设计,结构精巧,并配置有丰富的传感器和硬件接口,完全支持ROS系统,支持二次开发、可满足多种科研需求。

应用范围:
科学研究、教育教学、康复医疗、智能家居、生活娱乐等。
产品结构:

Cgbot机械结构主要由移动底盘、可升降躯干、头部云台和两条机械手臂组成

Cgbot结构说明图(图片仅供参考)
移动底盘:
使用高性能伺服电机,设计有减震结构,底盘配置有高精度激光雷达、超声波传感器、惯性测量单元、相机等传感器,可满足室内环境下机器人定位、建图、自主导航、避障、越障、上坡等各方面的需求。
 

升降躯干:
使用同步带和滚珠丝杠结构带动机器人头部和机械臂进行上下运动,具有最大350mm范围行程,采用多圈绝对值编码器反馈,使机器人可在不同高度空间内进行作业,极大的扩展了机器人的工作空间。

头部云台:
使用高精度伺服电机,具有两自由度,可带动头部相机进行旋转和俯仰运动,头部视觉系统可帮助机器人完成目标识别、人脸侦测、物体抓取等任务。
 
机械手臂:
Cgbot具有两条JACO2 7自由度机械臂,可进行双臂协同作业;
JACO2系列机械臂采用模块化设计,无需控制柜,设计轻巧、便携,控制简单,拥有良好的安全性和人机交互性,在众多科研领域及医疗康复领域有着广泛应用。
机械臂各关节没有运动范围限制,腕关节十分灵活,装配有仿人指夹爪,可轻松完成各种抓取动作。

机械手臂尺寸图

 
主要硬件配置:
传感器:
Cgbot配备多种高性能传感器,包含激光雷达,超声波传感器、IMU、深度相机等。
激光雷达具有扫描范围广、精度高、重量轻、功耗低等优点,可用于地图构建、定位和导航等方面;
底盘前后各安装有两个超声波传感器,可减小机器人测距盲区,满足机器人近距离避障需求;
IMU模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器,采用先进的滤波算法,能够快速求解出机器人当前运动姿态,辅助机器人进行实时定位;
深度相机为机器人提供当前环境下彩色和深度信息,可用机器人避障、视觉SLAM等领域;
此外,机器人底盘上还安装有一个高清相机,可供远程视频监控使用。
 
硬件扩展接口:
Cgbot提供USB2.0/3.0,VGA、HDMI、COM、千兆网口等多种扩展接口,支持RS232/485和Modbus通信,方便用户进行二次开发调试使用。
 
主控计算机:
使用工作站级别Vecow EVS-1000系列主控计算机,采用Intel i7处理器,32G内存,多GPU芯片,并配有128G固态硬盘和1T机械硬盘,具有强大的运算处理能力,可以满足机器人运动规划、机器视觉、深度学习、机器人控制及AI相关等大运算量情景下使用需求。主控计算机性能特色如下。
 工作站等级第7代英特尔® 至强®/酷睿™ i7处理器 (Kaby Lake) 与C236芯片组
 紧凑型英伟达GeForce® GTX 10 系列MXM显示技术,英伟达Pascal™架构,最高可支持8K分辨率
 1个VGA、1个DVI、6个Displayport显示接口,最多可支持7个独立高清显示
 3个SIM插槽,支持WiFi/4G/3G/LTE/GPRS/UMTS
 前控支持:2个2.5寸硬盘抽取盒、1个CFast卡插槽、6个USB 3.0插槽
 2个SATA III接口、3个COM RS-232/422/485串口
 扩充支持:1个PCI/PCIe 插槽、3个Mini PCIe插槽
 10V至36V直流输入、80V浪涌保护、32个光电隔离DIO
 支持电源延缓开关机设定
上述部分主控硬件接口未扩展至机器人控制柜,若有需要用户可自行扩展。
 
控制系统:
ROS系统:
Cgbot控制系统使用基于ROS的开源架构,ROS开源操作系统具有良好的组织架构和丰富的开发工具,为机器人开发提供了广阔的空间,被广泛的应用于机器人开发。
人机交互:
Cgbot提供丰富的人机交互方式,支持语音交互、远程控制、本体触摸控制等方式。
1.语音交互,采用4MIC直线麦克风,可在5米范围内实现360度全方位声音采集,并为用户提供科大讯飞语音识别方案;
2.远程控制功能,可实现远程视频监控和对机器人的远程运动控制;
3.机器人背部安装触摸操作板,方便用户直接对机器人进行操作;
4.此外,Cgbot还支持用户使用手机或平板操作机器人。
 
电气系统
机器人采用48V锂电池供电,电池管理模块装有防过流、短路、断路等异常的管理模块,保证电池充电、供电的安全性。
机器人系统采用Cortex-M4内核ARM芯片作为机器人电源管理模块,该模块实现对驱动系统、传感系统、主处理器系统采用隔离电源分布式供电,保证各系统间独立稳定的电气供电,防止相互间信号串扰。
超声波传感、防碰撞传感、紧急按键等,实时性要求较高的信号,均由电源管理模块进行统一处理,满足关键信号实时性要求。
各类模块间,采用485/CAN总线式通信,满足机器人各模块间大数据、多节点通信要求,同时便于后续模块的扩展、升级。
 
电池性能:
规格:48V 30AH  锂电池;
自放电率: 月自放电率≤3%,持久锁存电量;
工作温度范围: -25℃至50℃;
充电时间:4至6小时;
保护板:须拥有过充保护、过放保护、短路保护、过流保护、过温保护、均衡保护。
 
软件开发:
支持功能:
Cgbot已实现SLAM、自主导航、物品抓取、远程操作、人机交互等各项功能,用户无需额外做任何配置,开箱即可使用。Cgbot自带SLAM功能最高建图面积可达1万平米,并具有厘米级导航定位精度,具备自主避障能力,可以满足各类情况下的室内移动。双机械臂可以协同作业,抓取和呈递水杯、书本、手机等常见物品;远程操作功能支持用户远程控制机器人运动,并进行视频监控。
 
软件仿真:
Cgbot机器人提供Gazebo仿真环境,支持用户进行仿真实验。
 
二次开发:
针对需要做二次开发的用户,提供机器人上述功能实现代码和相关接口函数;
我公司提供一套软件环境安装工具,免去用户自己进行繁琐复杂的系统配置,节省用户时间;
我公司还会为用户免费提供一套用于开发调试的硬件设备,包括用于调试的无线键鼠套件和相关的数据调试连接线。
 
 

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