工业机器人教学实训系统
1.安全注意事项
为了安全操作机器，请遵守以下的基本事项：
1请熟读本手册，并充分理解其内容，手册中记录有机器的操作方法及有关维护方法的正确步骤，不要用手册中未记述的步骤和方法操作机器；
2机器的操作人员必须具有相应资格，操作人员必须接受有关机器操作 的必要训练，并得到安全方面负责人的认可，有管理人员进行作业导向；
3严格禁止两人同时操作设备，以免造成严重的安全事故；
4严格禁止操作人员将双手或异物置于机器人运动范围内，以免造成严重的安全事故；
5机器人在运行时，禁止进入机器人运动区域，以免造成严重的安全事故；
6详细了解紧急停止开关的操作方法，以便感到将要危及身体或机器异常时，时能立即按急停开关；
7操作人员在开机或者给设备通气之前，请先确认相关设备是否处于安全状态；
8维修人员在维修过程中，禁止其他人操作相关设备；
9禁止用湿手触摸操作开关及电路控制；
10为保证机器人寿命与正常运行，应定时给机器人维护保养，即换电池 换润滑油；
11机器发生故障，先停机再处理。
2.机器设备简介
整套设备包括四台机器人：KUKA_KR6-R900, ABB_IRB120, FANUC_R0iB， MOTOMAN_MH3F。主电控柜一台，变压器一台，空压机一台，点胶机一台以及外围设备(工作台、围栏等）。
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部件 |
相制 |
电压 |
误差 |
频率 |
最大电流 |
工作温度 |
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ABB |
单相 |
AC220V-230V |
±10% |
50-60HZ |
2.5A |
5~45°C |
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KUKA |
单相 |
AC220V-240V |
±10% |
50-60HZ |
12A |
5~45°C |
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FANUC |
三相 |
AC380V~400V |
±10% |
50-60HZ |
8.6A |
5~45°C |
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MOTOMAN |
三相 |
AC200V-220V |
±10% |
40-50HZ |
1.4A |
5~45°C |
3.机器人简介
3.1 KUKA机器人
采用6公斤负载的KR6-R900机器人，控制柜为KR C4compact版本，配备 smartPAD手持操作和编程器。
3.2 ABB机器人
采用3公斤负载的ABB IRB120机器人，控制柜型号为IRC5 Compact，支持手持编程和离线编程。
3.3 FANUC机器人
采用3公斤负载的R-OiB机器人，可手持编程，支持离线编程。
3.4安川机器人
负载3KG的机器人MH3F，可手持编程，支持离线编程
3.5操作面板
操作盒上设有启动、停止、运行程序切换、急停四个按钮，该操作盒仅限于外部自动模式下使用。
启动——在原点回归完成后，自动运行程序，短按即可，设备即可处于运行状态。
停止——将机器人停止在当前位置，如果重新按下启动按钮，机器人将继续运行。
程序选择切换——通过机器人IO以及内部程序控制机器人当前运行程序是联机运行还是单独运行，起到保护确认作用，避免选择错误的程序运行造成的事故；
急停——当出现紧急情况时，拍下急停按钮，机器人立即停止运行。
4.程序运行
4.1机器人开机
分别将四台机器人开机
FANUC
安川
KUKA
ABB
4.2程序选定
打开界面，选定需要运行的程序。
4.3 HOME点检测
检查机器人是否都处在HOME点位置，如不在HOME点，需手动调制HOME点（防止当前错误位置下运行程序造成碰撞等）。
4.4运行方式切换
将机器人切到外部自动模式：
ABB: AUTO模式，手动给伺服上电
KUKA: EXT 模式
FANUC: AUTO 模式，且 TP 置为 OFF
安川：AUTO模式
4.5检查
分别检查控制器急停、示教器急停、外部控制盒急停是否松开，机器人运 动轨迹附近是否有异物、干扰物，或者是人；检查示教器是否有报警信息，若有报警信息，必须先处理报警信息，再做运行。
4.6启动
设置外部运行速度，应本设备是用于学习，故不需要工业生产过程中的效 率周期，应此应将速度设定在50%以下，以降低安全事故发生概率。
检查围栏里面是否有人，一切正常的话，按外部控制盒启动按钮。
注意！设备只能一人操作，切勿多人一起操作造成严重事故！
4.7急停与停止
机器人运行过程中，如想暂停机器人运行，以通过示教器查看当前点位置 信息等，可以按急停。
注意！如果运行过程中感觉有错误出现，如接线松动等，必须按下急停键，确保机器人外部急停，方可进行检查故障原因。
5.工作流程
5.1动作方案
整套设备包括四台机器人、四个工作台、一台点胶机。程序开始运行， ABB和KUKA分别从自己的工作台夹取试管（ABB试管中有钢珠，KUKA空），接 着分别发指令给FANUC、安川来夹取试管盖子。盖子去除后，ABB将试管中的 钢珠倒入KUKA试管中，FANUC将盖子盖回ABB试管上，将试管扔下回收箱中。 安川将盖子盖回KUKA试管上，并且接过KUKA的试管，去点胶机处点胶完成， 放入展示盒上，整个动作完成。
工作节拍图如下：
5 2.动作流程
1. ABB、KUKA分别抓取试管，见图1、图2。
2. FANUC、安川分别抓取盖子，见图3、图4。
3.ABB往KUKA里面到珠子，见图5。
图5
4. FUNUC、安川分别盖盖子，见图6、图7。
图6
图7
5.安川接取KUKA的试管，见图8。
图8
6.安川拿着试管试点胶，见图9。
图9
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