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工业机器人教学实训系统
 
 
1.安全注意事项
为了安全操作机器,请遵守以下的基本事项:
1请熟读本手册,并充分理解其内容,手册中记录有机器的操作方法及有关维护方法的正确步骤,不要用手册中未记述的步骤和方法操作机器;
2机器的操作人员必须具有相应资格,操作人员必须接受有关机器操作 的必要训练,并得到安全方面负责人的认可,有管理人员进行作业导向;
3严格禁止两人同时操作设备,以免造成严重的安全事故;
4严格禁止操作人员将双手或异物置于机器人运动范围内,以免造成严重的安全事故;
5机器人在运行时,禁止进入机器人运动区域,以免造成严重的安全事故;
6详细了解紧急停止开关的操作方法,以便感到将要危及身体或机器异常时,时能立即按急停开关;
7操作人员在开机或者给设备通气之前,请先确认相关设备是否处于安全状态;
8维修人员在维修过程中,禁止其他人操作相关设备;
9禁止用湿手触摸操作开关及电路控制;
10为保证机器人寿命与正常运行,应定时给机器人维护保养,即换电池 换润滑油;
11机器发生故障,先停机再处理。
 
2.机器设备简介
整套设备包括四台机器人:KUKA_KR6-R900, ABB_IRB120, FANUC_R0iB, MOTOMAN_MH3F。主电控柜一台,变压器一台,空压机一台,点胶机一台以及外围设备(工作台、围栏等)。

部件

相制

 电压

 误差

 频率

 最大电流

工作温度

 ABB

单相
AC220V-230V
±10% 
50-60HZ 

2.5A

5~45°C 

 KUKA

单相

AC220V-240V 

±10%

50-60HZ 

12A

5~45°C 

 FANUC

三相 
AC380V~400V 
±10% 

50-60HZ

8.6A

5~45°C 

 MOTOMAN

 三相  AC200V-220V

±10%

40-50HZ

1.4A

 5~45°C

 
3.机器人简介
 
3.1 KUKA机器人

    采用6公斤负载的KR6-R900机器人,控制柜为KR C4compact版本,配备 smartPAD手持操作和编程器。

3.2 ABB机器人
采用3公斤负载的ABB IRB120机器人,控制柜型号为IRC5 Compact,支持手持编程和离线编程。

3.3 FANUC机器人
采用3公斤负载的R-OiB机器人,可手持编程,支持离线编程。

3.4安川机器人
负载3KG的机器人MH3F,可手持编程,支持离线编程

3.5操作面板
操作盒上设有启动、停止、运行程序切换、急停四个按钮,该操作盒仅限于外部自动模式下使用。

启动——在原点回归完成后,自动运行程序,短按即可,设备即可处于运行状态。
停止——将机器人停止在当前位置,如果重新按下启动按钮,机器人将继续运行。
程序选择切换——通过机器人IO以及内部程序控制机器人当前运行程序是联机运行还是单独运行,起到保护确认作用,避免选择错误的程序运行造成的事故;
急停——当出现紧急情况时,拍下急停按钮,机器人立即停止运行。
 
4.程序运行
4.1机器人开机
    分别将四台机器人开机

FANUC

安川

KUKA

ABB

4.2程序选定
    打开界面,选定需要运行的程序。
 
4.3  HOME点检测
检查机器人是否都处在HOME点位置,如不在HOME点,需手动调制HOME点(防止当前错误位置下运行程序造成碰撞等)。

 
4.4运行方式切换
将机器人切到外部自动模式:
ABB: AUTO模式,手动给伺服上电
KUKA: EXT 模式
FANUC: AUTO 模式,且 TP 置为 OFF
安川:AUTO模式
 
4.5检查
分别检查控制器急停、示教器急停、外部控制盒急停是否松开,机器人运 动轨迹附近是否有异物、干扰物,或者是人;检查示教器是否有报警信息,若有报警信息,必须先处理报警信息,再做运行。
 
4.6启动
设置外部运行速度,应本设备是用于学习,故不需要工业生产过程中的效 率周期,应此应将速度设定在50%以下,以降低安全事故发生概率。
检查围栏里面是否有人,一切正常的话,按外部控制盒启动按钮。
注意!设备只能一人操作,切勿多人一起操作造成严重事故!
 
4.7急停与停止
机器人运行过程中,如想暂停机器人运行,以通过示教器查看当前点位置 信息等,可以按急停。
注意!如果运行过程中感觉有错误出现,如接线松动等,必须按下急停键,确保机器人外部急停,方可进行检查故障原因。
 
5.工作流程
5.1动作方案
整套设备包括四台机器人、四个工作台、一台点胶机。程序开始运行, ABB和KUKA分别从自己的工作台夹取试管(ABB试管中有钢珠,KUKA空),接 着分别发指令给FANUC、安川来夹取试管盖子。盖子去除后,ABB将试管中的 钢珠倒入KUKA试管中,FANUC将盖子盖回ABB试管上,将试管扔下回收箱中。 安川将盖子盖回KUKA试管上,并且接过KUKA的试管,去点胶机处点胶完成, 放入展示盒上,整个动作完成。
工作节拍图如下:

 
5 2.动作流程
1.    ABB、KUKA分别抓取试管,见图1、图2。

2.    FANUC、安川分别抓取盖子,见图3、图4。

3.ABB往KUKA里面到珠子,见图5。

图5

4. FUNUC、安川分别盖盖子,见图6、图7。

图6

图7

5.安川接取KUKA的试管,见图8。

图8

6.安川拿着试管试点胶,见图9。

图9

 

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